日本で初めて法的に認められた有料道路は、1875年（明治8年）9月25日に開通した、神奈川県の東海道筋小田原市板橋から箱根町湯本山崎までの区間である。この道路は、箱根の険しい山道に人力車を通すため、民間有志によって建設された「人力車道」であった。明治政府は、1871年の太政官布告で、私財を投じて道路や橋を整備した者に対し、通行料の徴収を許可しており、この制度を利用した最初の事例となった。近代的な交通インフラ整備の先駆けであり、公共事業における官民連携の日本一古い形を示す、歴史的な道路である。